ПОНОВИТИ -СЕНЗОРЕ
УПОЗНАВАЊЕ СА ПРИМЕНОМ ВИЗУЕЛНИХ СИСТЕМА Визуелна контрола на бази вештачког вида омогућава брзу и апсолутно поуздану контролу. Визуелни системи се могу применити за проверу зачности димензија и облика производа.(провера да ли су све операције извршене , дефекти на предмету , у монтажи да ли неки део недостаје , при паковању да ли су правилно разврстани итд.) Идентификација подразумева препознавање предмета. Визуелни системи се могу користити у две етапе управљања роботом.У (првој )етапи планирања кретања неопходно је извршити идентификацију предмета који се хвата и одредити његов положај и оријентацију.Могуће је и планирање путање да се избегну евентуалне препреке у раду. Визуелна информација се може користити и за непосредно управљање када се хватаљка визуелно наводи на предмет.Главне функције в изуелни х систем а су добијање слике и обрада и анализа слике. Хардверски систем за добијање слике се састоји од камере и система за осветљење. Камере посредством сочива примају светлосне зраке и стварају слике на застору. Могу са користити једна или више истовремено. Оне могу бити -цевне и -полупроводночке.
цевне камере
Дискретизација и А/D конварзија Сигнал добијен цевном камером дискретизује се са учестаношћу која је најмање два пута већа од од учестаности сигнала .Полупроводвичка камера је по стрултури дискретизован уређај . Анлогно –дигитална конверзија претвара аналогну информацију у дигитални облик који се може меморисати и даље обрађивати. Ако је карактеристика фотоелемента стрма до уласка у засићење називамо је бинарном , атакве камере бинарним камерама .Оне дају максимални сигнал ако светлост постоји , а сигнал једнак нули ако ако светлост не постоји. Након A/D конверзије слику можемо представити матрицом : F =[fij ] i,j -положај сегмента fij -интензитет светлости формирање слике на застору - Визуелни системи ?
- Врсте камера ?
- Шта је аналогно –дигитална конверзија
|