Подручја рада
Претрага
ВИЗУЕЛНИ СИСТЕМИ

ПОНОВИТИ -СЕНЗОРЕ

 

УПОЗНАВАЊЕ СА ПРИМЕНОМ ВИЗУЕЛНИХ СИСТЕМА

Визуелна контрола на бази вештачког вида омогућава брзу и апсолутно поуздану контролу. Визуелни системи се могу применити за проверу зачности димензија и облика производа.(провера да ли су све операције извршене , дефекти на предмету , у монтажи да ли неки део недостаје , при паковању да ли су правилно разврстани итд.)

Идентификација подразумева препознавање предмета.

Визуелни системи се могу користити у две етапе управљања роботом.У (првој )етапи планирања кретања неопходно је извршити идентификацију предмета који се хвата и одредити његов положај и оријентацију.Могуће је и планирање путање да се избегну евентуалне препреке у раду.

Визуелна информација се може користити и за непосредно управљање када се хватаљка визуелно наводи на предмет.Главне функције в изуелни х систем а су добијање слике и обрада и анализа слике.

Хардверски систем за добијање слике се састоји од камере и система за осветљење.

Камере посредством сочива примају светлосне зраке и стварају слике на застору. Могу са користити једна или више истовремено. Оне могу бити

                    -цевне и

                   -полупроводночке.

image003.jpg

           цевне камере 

 Дискретизација и А/D конварзија

 

       Сигнал добијен цевном камером дискретизује се са учестаношћу која је најмање два пута већа од од учестаности сигнала .Полупроводвичка камера је по стрултури дискретизован уређај .

Анлогно –дигитална конверзија претвара аналогну информацију у дигитални облик који се може меморисати и даље обрађивати.

Ако је карактеристика фотоелемента стрма до уласка у засићење називамо је бинарном , атакве камере бинарним камерама .Оне дају максимални сигнал ако светлост постоји , а сигнал једнак нули ако ако светлост не постоји.

Након A/D конверзије слику можемо представити матрицом : F =[fij ]

i,j -положај сегмента

fij -интензитет светлости

image002_1.jpg

формирање слике на застору

  1. Визуелни системи ?
  2. Врсте камера ?
  3. Шта је аналогно –дигитална конверзија