Подручја рада
Претрага
Функционална структура робота

     

       

 

       Робот представља отворен или затворен кинематички ланац састављен од одређеног броја сегмената и истог толиког броја зглобова, од којих сваки омогућава једну ротацију или једну транслацију.

   У пракси роботи имају обично 3 до 6 зглобова, односно 3 до 6 степени слободе.Ако је на врху хватаљка имамо и допунски степен слободе .

Са функционалне тачке механизам робота делимо на три сегмента :

-          минималну конфигурацију ,

-          зглобове шаке ( обично 3 до 5 )

-          шака.

У зависности од редоследа ротационих и транслаторних зглобова ,разликујемо неколико типичних структура минималне конфигурације робота :

       -    правоугаона структура садржи три транслаторна зглоба ,

       -    цилиндрична структура  садржи један ротациони и два транслаторна зглоба,користи се за фарбање прскањем ,

       -     лактаста структура, три ротациона зглоба –одликује се карактерисичним лактом,користи се за опслуживање струга и за тачкасто заваривање.

       -     SCARA  структура је намењена пословима монтаже.

 

Хватаљке робота Завршне уређаје делимо у три групе :

-          хватаљке ,

-          алати  или други уређаји за процесне операције  и

-          мерно-контролни уређаји.

Према начину хватања хватаљке делимо на :

-          хватаљке са механичким прстима,

-          хватаљке са вакумским, магнетним или адхезионим системом хватања и

-          универзалне хватаљке.

image004.jpg

          шема цилиндричне минималне конфигурације

image006.jpg

шема сферне структуре

1.       Колики је најчешћи  број степени слободе код робота ?

2.       Како механизам робота ?

3.       Подела завршних уређаја ?