Подручја рада
Претрага
ЕЛЕМЕНТИ ПРОГРАМИРАЊА РОБОТА

ПОНОВИТИ  СПЕЦИФИЧНОСТИ УПРАВЉАЊА РОБОТИМА

 

 

 

 

 

       Задавање задатка подразумева специфицирање кретања механизма робота и радног режима завршног уређаја.

Радни режим завршног уређаја подразумева отварање и затварање хватаљке , укључивање и брзину обртања уређаја за затварање завртња и сл.Поступци  којима се робот оспособљава за извршење траженог задатка називају се и обучавање.

     Роботима прве генерације кретање је задавано у облику низа тачака, при чему је свака од њих памћена уз помоћ скупа потенциоматараСваки потенциометар је памтио положај једног зглоба у облику аналогне напонске информације.

     Програмирање савремених индустријских робота може бити :

                 -     програмирање   вођењем и

                 -     текстуално програмирање.

ШЕМА МАНИПУЛАЦИОНОГ ЗАДАТКА

image005.jpg

 

              Програмирање вођењем   

 

       У фази обучавања робот се води путањом која се захтева при извршењу задатка.Робот памти обављено кретање и понавља га када се то од њега захтева.Ово обучавање је показувањем. Према начину вођења разликујемо ручно вођење и посредно вођење.

     Ручно вођење подразумева да човек-оператор ручно води завршни уређај робота онако како он у треба да се креће.Пример за ово вођење је фарбање прскањем.Оператор током овог вођења укључује и искључује завршни уређај што робот такође памти .Када је робот масиван и непогодан пројектује се посебан  механизам који има идентичну геометрију са роботом, али мању масу.Оператор води сада у фази обучавања копију робота.

    Код посредног вођења робот се креће следећи команде које човек-оператор  задаје помоћу једне врсте даљинског управљача.На овом уређају за обуку налазе се прекидачи и дугмад којима се управља радом робота

    Један од начина задавања положаја и кретања робота јесте коришћење унутрашњих координата.

    Други начин дефинисања положаја и кретања робота је коришћење спољашњих координата.

   Трећи начин вођења робота у фази обучавања је коришћење  координатног система везаног за завршни уређај.

Основни недостак обучавања вођењем је немогућност да се програмирање робота изврши унапред.

   Роботски програмски језици,  помоћу којих човек комуницира са роботом и задаје му манипулациони задатак ,могу бити различите сложености и опширности.Једноставнији језици  су прилагођени одређеним применама , док су сложенији универзални и могу се користити за програмирање великог броја задатака у роботици.

image001.jpg

        УРЕЂАЈ ЗА ОБУКУ

 

  1. Какво може бити програмирање робота ?

  2. Објаснити ручно вођење робота ?

  3. Објаснити посредно вођење робота ?