ПРВИ  ДЕО  ЧАСА : поновити  шта су  унутрашње  координате , закон задатог кретања

ДРУГИ  ДЕО  ЧАСА:

         Манипулатор  је  механички  систем  са  три  осе померања (зглоба).

    I  -  померање  обртања  око  вертикалне   осе 

    II -  померање:  транслаторно  издужење  руке

   III – померање: стискање  хватаљке

           Свако  од  ових  кретања  се  одвија  под  дејствим  сопственог  пнеуматског  погона. Начин  кретања  између  крајњих  положаја (1`-1``;2`-2``;3`-3``) не  може  се  контролисати.У овом  случају  положај покретних делова  посматрамо  као  логички  променљиве  у облику  0  или  1. За  мерење положаја прве  кординате  поставићемо  два  бинарна  детектора један  уположају  1`  а  други  у  положају 1``.Ако  детектор  даје излаз  0 онда  покретни  део  није у  том  положају, а  1   да  јесте.

 Кретање – хватање предмета на  покретној  траци, преношење  до  пресе ,  уношење  у  пресу  и  повратак   ради  новог  хватања.

          А`- активирање  првог  пнеуматичког погона  у  позитивном  смеру                             

                                                                                                                                                                           А``- активирање  истог  погона  у  супротном  смеру

         В`- активирање  друге  осе  у  позитивном  смеру (издужење  руке

       В``- активирање  у  негативном  смеру  (увлачење   руке)

          С`- активирање  трећег  пнуматског  погона  у  смеру  стискања 

          С``- активирање  у  смеру  отварања