Поновити  кинематичке парове и степен слободе       

  Низови тела повезани повезани кинематичким паровима називају се кинематички ланци.Свако тело ,елемент ланца називамо сегмент ланца.Ланац може бити отворен или затворен.Алатне машине и роботи су отворени ланци.

         Када алатна машина дође у додир са обратком причвршћеним за радни сто добија се затворен ланац.Када хватаљка робота дође у додир са са подлогом или предметом у околини добијами исто затворен ланац.

        Број степени слободе зглобног кинематичког ланца једнак је броју могућих независних кретања тог ланца ,односно броју независних параметара потребних да се једнозначно одреди положај целог ланца.

 Алатна машина као кинематски  ланац-веза 5-е класе

    Шема робота као кинематског ланца – положај је дефинисан помоћу углова .Углови су независни и ланац има четири степена слободе.Број степени слободе отвореног ланца је увек једнак броју зглобова.

        Ако ланац затворимо тако што ћамо врх ослонити на подлогу дуж које се може померати, број степени слободе ће бити смањен за 1 и биће 3 степена слободе.За дефинисање положаја ће бити довољно знати углове  .Угао   постао је зависан и може се израчунати из прва три угла.

      Уколико ланац затворимо ако врх вежемо за подлогу обртним зглобом број степени слободе ће бити смањен и износиће два.За дефинисање положајадовољно је знати два угла.

      1.    Шта су кинематички ланци?

2. Број степени слободе ?
3. Објаснити шему робота као киннематског ланца?