1.        Шта су кинематички ланци?

2.        Шта су кинематички парови?

3.        Изглед кинематских парова?

4.        Отворени и затворени ланци ?

5.        Шта су унутрашње координате?

6.        Шта су функционалне координате?

7.        Каква је веза између унутрашњих и функционалних координата робота и зашто је она важна?