Подручја рада
Претрага
Сензори положаја и брзине

Поновити статичко уравнотежење робота

Сензори врше поређење стварне са жељеном величином.Најважнија мерења приликом управљања механичким састемом су мерење дужине или међусобног померања покретних делова система и мерење брзине ових померања.

Сензоре можемо поставити на два начина .

У првом случају сензори се постављају између делова чије међусобно померање желимо да одредимо.

Други начин је везивање сензора за осовину мотора.

     ПОТЕНЦИОМЕТАР

 

   Приказани потенциометар на слици служи за мерење транслаторног и угаоног померања.Принцип мерења је заснован на линеарној  зависности електричне отпорности проводника од његове дужине.Потенциометари се састоје од отпорника и клизача.

Приказана шема омогућава мерење позитивних и негативних померања.

Ако кроз клизач С`С не протиче струја и RAD=RAB=R , тада је напон на клизачу :

односно U=k x

где је k  константа пропорционалности  k=U/L.

    Код кружног потенциометра  напон на клизачу је :image004.gif

                image006.gif                             

   Добијамо напон који линеарно зависи од померања.

 

image008.jpg

                                                  РEЗОЛВЕР

Пример рада резолвера -пример два намотаја ,један на ротору( S - S ) и једним на ротору ( R - R ).Магнетно спрезање намотаја се мења при обртању ротора.Ако на статор доводимо наизменочни напон :

тада ће се на ротору индиковати : ur=us cosθ= U cosθ sin ωt

Добиће се наизменични напон чија амплитуда зависи од угла обртања ротора θ ,на овај начин је могуће мерити угао θ.

Чешћу примену има резолвери који имају два намотаја на статору и један на ротору .

 

 

image010.jpgрезолвер са два намотаја

 

 

  1. Намена сензора?

  2. Објаснити принцип мерења потенциометром?

  3. Објаснити принцип мерења ризолвером?