Поновити : Визуелне системе
Упознавање са жељеним кретањем,структуром управљања и два нивоа кинематчки и извршни.
Механички систем робот или алатна машина током времена заузимају низ положаја неопходних за извршење постављеног задатка. Положај механичког система је одређен скупом n унутрашњих координата (q1,q2,.qn ) које оређују померање у зглобовима.Сада задато кретање схватамо као захтев да се свака координата по свом задатом закону. Закон задатог кретања : q1=q1*(t ),.....qn=qn*(t ) Задато тј. жељено кретање се још назива и – референтно или номинално кретање Померање у зглобовима се остварује дејством погонских мотора.Њихово активирање се врши довођењем напајања ,односно побуде –управљачке величине тј. управљања.Код електромотора једносмерне струје побуда је електрични напон доведен на улазне прикључке. Управљачка јединица треба да прими информацију о референтном кретању – и да на основу ње формира управљање--.За корекцију грешке које настају током кретања система, управљачка јединица мора примити и имформације о стварном положају система ---.Упоређивањем стварне и референтне вредности одређује се грешка коју треба кориговати.Корекција се реализује кроз управљање.
Задавање положаја и кретања се изводи помоћу функционалних –спољашњих координата.- X- је вектор функционалних координата.- X* (t) Референтно функционално кретање
Сл.2.Управљачка шема два нивоа
Два нивоа која одређују структуру управљачке јединице су :- један извршни, - други кинематички ниво или кинематички модул који обезбеђује израчунавање унутрашњих координата на основу функционалних.
1.Шта одређује положај механичког система? 2.Шта је управљачка величина ? 3.Како се врши задавање положаја? 4.Која су два нивоа која одређују структуру управљачке јединице?
|