Подручја рада
Претрага
УПРАВЉАЊЕ МЕХАНИЧКИМ СИСТЕМОМ

Поновити :  Визуелне системе

 Упознавање са жељеним кретањем,структуром управљања и два нивоа кинематчки и извршни.

        

          Механички систем робот или алатна машина током времена заузимају низ положаја неопходних за извршење постављеног задатка.

        Положај механичког система је одређен скупом  n унутрашњих координата (q1,q2,.qn )   које оређују померање у зглобовима.Сада задато кретање схватамо као захтев да се свака координата по свом задатом закону.

         Закон задатог кретања : q1=q1*(t ),.....qn=qn*(t )

Задато тј. жељено кретање се још назива иреферентно или номинално кретање 

Померање у зглобовима се остварује дејством погонских мотора.Њихово активирање се врши довођењем напајања ,односно побуде –управљачке величине тј. управљања.Код електромотора једносмерне струје побуда је електрични напон доведен на улазне прикључке.

 Управљање   u=(u1,.....un)

Проблем управљања механичких система :
·         За задато -рефернтно кретање система --, одредити и довести на улаз погонских мотора такву побуду (управљање) које ће обезбедити реализацију траженог кретања.

Управљачка јединица треба да прими информацију о референтном кретању – и да на основу ње формира управљање--.За корекцију грешке које настају током кретања система, управљачка јединица мора примити и имформације о стварном положају система ---.Упоређивањем стварне и референтне вредности одређује се грешка коју треба кориговати.Корекција се реализује кроз управљање.

       Задавање положаја и кретања се изводи  помоћу функционалних –спољашњих координата.
-          X- је вектор функционалних координата.
-         X* (t) Референтно  функционално кретање
   Сл.2.Управљачка шема два нивоа
image002.jpg
image001.jpg
Два нивоа која одређују структуру управљачке јединице  су :

-          један извршни,

-          други кинематички ниво или кинематички модул који обезбеђује израчунавање унутрашњих координата на основу функционалних.

                                                      

1.Шта одређује положај механичког система?

2.Шта је управљачка величина ?

3.Како се врши задавање положаја?

4.Која су два нивоа која одређују структуру управљачке јединице?