ПОНОВИТИ РЕДУКТОРЕ

                                     НАЧИНИ ПОСТАВЉАЊА ХИРАУЛУЧКИХ КОМПОНЕНТИ

 

    Могући начини покретања зглобова робота помоћу хидрауличног цилиндра

       а  - Транслаторно издужење руке робота.Део руке који се узвлачи састављен је од две вођице које клизе кроз рециркулациона котрљајућа лежишта.Померање вођица једнако је померању клипа у цилиндру.

       б  - Коришћење цилиндра за покретање једног од обртних зглобова робота, лакта.Овде постоји нелинеарна веза између померања клипа у цилиндру и угла обртања зглоба.

       в – Показује корушћење цилиндра за покретање обртне осовине робота.Овде имамо зупчаник и зупчасту летву.У овом случају постоји пропорционалност између кретања клипа и обртања осовине.

           Обртни хидраулични мотор се користи за покретање обртних зглобова механичког система и поставља се у сам зглоб.

 

 

                                   СТАТИЧКО УРАВНОТЕЖЕЊЕ РОБОТА

 

 

     Статичко уравнотежење робота је оптерећење које делује око обртних оса зглобова као последица деловања гравитационе силе, тежине сегмената руке и терета.Карактеристика ових оптерећења је да увек делују на доле.Статички су најмање оптерећени зглобови шаке.Момент статичког оптерећења у овим зглобовима зависи од тежине  шаке и терета које носи.У лакту момент статичког оптерећења зависи од тежине  терета, шаке и подлактице, а у рамену од тежине целе руке робота.

Статичко оптерећење се савлађује деловањем мотора или уравнотежењем.

Компензатор је клип пнеуматског или хидрауличног цилиндра.

Сила компензације прави контрамомент око осовине диска .

Уравнотежење се врши код робота са електромоторима.Код хидрауличног погона погонске силе су довољне да свладају свако статичко оптерећење.

 

 

Улежиштење мора обезбедити крутост конструкције и могућност померања с малим трењем.

   Лежишта за обртно кретање могу бити клизна и котрљајућа .Код клизних лежишта један покретни део при обртању клизи у односу на други.Котрљајућа се састоје од два коаксијална прстена између којих се налазе котрљајући елементи,куглице или ваљчићи.

 

    За транслаторно кретање се више користе клизна лежишта.Транслаторни пар се обично реализује у виду цилиндричне вођице која се креће кроз коаксијалну цилиндричну чауру.

 

                                               уравнотежење у зглобу рамена 

 

 

1.       Који су могући начини покретања зглобова робота помоћу хидрауличног цилиндра?

2.       Када се  користи  обртни хидраулични мотор ?

3.       Статичко уравнотежење робота ?

4.       Шта обезбеђује улежиштење ?