ПОНОВИТИ УПРАВЉАЊЕ ПОМОЋУ СЕРВОСИСТЕМА

СЕРВОМОТОРИ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ –АНАЛОГНИ  ПРИСТУП  УПРАВЉАЊУ

 

       Посматрамо систем са једном осом кретања –обртну платформу (сл.8.8) са управљањем тачка по тачка .Управљамо координатом q захтевамо прелазак из положаја  q' у положај   q'’. За покретање се користи мотор једносмерне струје.

Према управљачкој шеми мере се вредности угла q и брзине ω  .Мерење угла се врши помоћу потенциометра  а брзине помоћу тахогенератора.Ови сензори дају податке о мерним величинама у аналогној форми.На излазу потенциометра (вод 1 )добија се напон пропорционалан углу q ,а на излазу тахогенератора (вод 2) напон пропорционалан угаоној брзини ω.Независни извор даје референтну вредност у аналогном облику односно напон пропорционалан углу q'’.Електронски скоп S₁ одузима два аналогна сигнала и формора податак о грешци Δ q = q'’- q'. Аналогни подаци о величини Δ q и ω појачавају се у електронским појачавачима а затим се сабирају у сабирач S₂ и формирају  управљачки напон који се примењује на мотор.

 

  

СЕРВОМОТОРИ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ –ДИГИТАЛНИ  ПРИСТУП  УПРАВЉАЊУ

 

      Користимо исти механички систем обртну платформу.Посматрамо управљање континуалним кретањем и задато референтно обртање q*( t ).Референтној промени угла одговара и нека референтна промена брзине ω*( t ).

     Код дигиталног приступа управљању врши се дискетузација континуалних променљивих.Свака функција временом се посматра као низ вредности које одговарају низу тренутака времена.Интервал између ова два тренутка  назива се интрвал дискретизације.Референтне функције се задају у виду низова тачака и запамћени су на некој меморијској јединици.Величина интервала Δt је неколико милисекунди.

Подаци морају бити у дигиталним облику.Веза се између рачунара и сензор остварује помоћу интерфејса.

После обраде података у рачунару и добијања бројних вреднисти управљачког напона ,потребно је дигитални податак превести у аналогну форму тј. добити електрични напон који се у електронском појачавачу доводи до тражене вредности.

Са диска се очитавају вредности референтног положаја брзине за тај тренутак q*( t ) и   ω*( t ) и израчунава грешка   Δ q = q- q*и  Δω=ω-ω*. На основу тога се формира корекција управљања  Δu .Са диска се учитава вредност референтног управљања  U*( t )  и од ње одузима корекција  u=u*- Δu .

   Управљање реализујемо понављајући описани циклус наког свског интервала  Δt.Док се израчунава нова вредност управљања , на моторе се примењује израчината вредност у претходном кораку.Управљање има сталну вредност  током интервала  Δt, а затим се сковито мења.  

 

 

 

1. Аналогни приступ управљању

2. Чиме вршимо мерење угла и брзине ?

3. Шта је интервал дискретизације ?

4. Како се реализује управљање?