поновити примену робота

     Прецизност кретања робота је један од кључних фактора успешног рада.Овај фактор се у роботици описује кроз три величине:просторну резолуцију, поновљивост и тачност позиционирања.

 Просторна резолуција је најмање померање које робот може извршити по налогу управљачког системаТо значи да робот нема могућност континуалног (непрекидног) позиционирања, већ постоји скуп дискретних положаја у радном простору у који можемо довести робот.Ова дискретизација је последица дигитализације података о положају у меморији управљачког рачунара.Управљачки рачунар памти просторни положај робота, тако што памти одговарајуће положаје свих зглобова.Стога, положај робота умногоме зависи од положаја зглобова.Просторна резолуција означава се са δ.

    Један од ефеката који доводи до смањења тачност позиционирања је зазор у  преносном систему, као и еластична деформација елемената, али и многи други.Због овога, ми посматрани зглоб не можемо довести у неку од дискретних тачака, па ћемо задати неку од тачака где ће се координата наћи у њеној околини.Када уочимо ту околину, за коју смо сигурни да ће се координата наћи увек унутар ње, ту околину називамо интервал поновљивости.

  Поновљивост је способност робота да дође у положај који му одреди управљачки систем.Сваки пут када управљачки систем зада неку тачку, координата ће увек долазити у њену околину, али у други положај, у складу са интервалом поновљивости.Две грешке које се могу јавити у позиционирању робота.Прва грешка која се јавља последица је немогућности довођења робота у дискретни положај, па управљачки рачунар шаље робот у најближу дискретну тачку и јавља се грешка.Друга грешка која се јавља је немогућност тачног постизања дискретне тачке.