Сервомотори једносмерне струје -  Пошто су машине једносмерне струје реверзибилне (могу да раде и као мотори и као генератори). Код мотора једносмерне струје,за исти смер обрања као код генератора,смерови струја у проводницима ротора биће супротни.Ако су смерови струја исти онда ће смерови обртања бити супротни. Побудни флукс  потиче од струја кроз статорски намотај.Према начину напајања статорског –побудног намотаја,мотори једносмерне струје деле се на :

- мотори са независном побудом – струја се добија из посебног извора,

- мотори са сопственом побудом -  струја се добија из роторског намотаја.            

            У  зависности од начина везивања побудног намотаја разликују се мотори :

- мотори са редном побудом,- мотори са паралелном побудом,

- мотори са сложеном побудом се остварује се са два побудна намотаја:један је везан редно ,а други паралелно на роторски намотај.         

            Сервомотор једносмерне струје са независном побудом -  једносмерна струја добија се из посебног извора побудног напона  Up на који је прикључен статорски побудни намотај.Роторски намотај напаја се из појачавача једносмерне струје на чијем  улазу делује сигнал грешке Ug.

                                             Мотор једносмерне струје са независном побудом         

                Брзина обртања мотора директно зависи од напона U на који се прикључује роторски намотај,као и од величине механичког оптерећења :   

                 Где је  : 

  -  R  –  отпорност роторског намотаја. 

   -  Ii  -   струја роторског намотаја која зависи од мех. оптерећења осовине,     

   -  КЕ -  конструктивнас константа,  

    -  Φ  -  флукс мотора.         

               Управљање брзином обртања мотора може се остварити на три начина :

 -   променом напона  U ,

 -   променом јачине струје ротора Ii ,

 -   променом побудног флукса Φ .

               Напон на прикључцима ротора је :     

                           А – појачање појачавача    

             Пошто је индукована емс. у  ротору сразмерна побудном флуксу  Φ и брзини обртања онда брзина ротора  ω приближно линеарно зависи од сигнала грешке.

              Корачни мотори -  Корачни (степ) мотор је електромеханички инкрементални  извршни орган који конвертује дигиталне улазне импулсе у померај излазне осовине  мотора.Код корачних мотора постоји директан однос између фиксне,стабилне позиције  ротора и конфигурације напајања.Померај између две стабилне позиције ротора постиже се једном  или више конфигурација напајања..При чему је број позиција одређен конструкцијом мотора и конфигурацијом напајања.  

              Статор садржи одређен број полова,са подебним намотајима на сваком полу.Сваки од намотаја напаја се посебно једносмерном струјом.               

              Ротор је стални магнет .Ако је редослед напајања изведен по редоследу полова  ротор ће тежити да се постави у правцу поља оног пола који је у том тренутку побуђен.Што се резултује инкременталним обртањем ротора корак по корак,одакле и потиче назив мотора.Мотор приказан на слици има 8 полова на статору, па ће инкремент обртања бити једнак осмом делу пуног обрта,450.

                                                                       Корачни мотор     

                   Корачним мотором се управља помоћу правоугаоних импулса ,чији таласни облик је дат на следећој слици.

                                  Правоугаони импулси за управљање корачним мотором         

                  Ако је ротор постављен у положај 1, да би се померио за један корак у смеру казаљке на часовнику, побуђује се пол 2,а пол 1 престаје да буде побуђен.За следећи корак у истом смеру побуђује се пол 3 ,а пол 2 престаје да буде побуђен. Продужавање побуђивања по описаној секвенци проузрукује кретање ротора корак по корак у смеру казаљке на часовнику.аакретање корачних мотора је дигитално па се њима управља помоћу рачунара.Када се користи исправно и без преоптерећења,могуће је изоставити сензоре положаја и повратну спрегу ,чиме се смањује цена а повећава поузданост.            

                  Корачни мотори се користе у савременим САУ када постоји потреба за инкременталним кретањем као код нумеричког управљања алатним машинама и роботима.