Кретање кинематичког ланца остварује се релативним померањем суседних сегмената.Положај дефинишемо тако што дефинишемо померања у сваком његовом зглобу.Зглобове означавамо бројевима 1,2,3.., а померања у њима са q₁,q₂,q₃... .Ако ланац има n зглобова кажемо да уређена n-торка бројева  q=(q₁ ,q₂,...q_n) дефинише положај ланца.

Посматрање ланца преко унутрашњих координата погдно је због тога што погонски моменти или силе делују баш у зглобовима, између суседних сегмената.

      Код глодалице померања у зглобовима нису непосредно значајна ,најважније је да алат заузме тачно одређен положај у односу на обрадак учвршћен на радном столу, а да се затим релативно  померање алата и обратка одвија по одређеном закону.Кретање алата у односу на обрадак називамо функционалним  кретањем а величине за његово дефинисање функционалним координатама.

        Код робота је битан положај и кретање хватаљке у односу на околину.

Функционалне координате робота  три транслације( x,y,z ) и три ротације ( ).

Код робота се користи термин спољашње кретање и спољашње координате.

Да би се могао извршити постављени задатак на машини или роботу потребно је да се прво зада , а затим оствари одређено функционално кретање.То кретање се остварује помоћу погонских система који су постављени у зглобовима .Померања у зглобовима робота стално се мере током његовог рада.Да би се проверио тачан положај хватаљке у односу на околину потребно је израчунати функционалне координате X , полазећи од измерених координата q.

1. Како дефинишемо положај ланца?

2. Кретање код алатних машина?

3. Кретање код робота?